השפלה אירוטית היא השפלה בהסכמה במטרה לייצר ריגוש ארוטי או עוררות מינית. ריגוש זה עשוי לחוות האדם המושפל או האדם המשפיל או אדם הצופה בהשפלה (כגון פורנוגרפיה). השפלה מינית עשויה להיות חלק ממשחקי תפקידים או BDSM או מלווה בגירוי מיני או פעילות מינית כלשהי של המשתתפים בהשפלה. השפלה היא נושא סובייקטיבי, והיא תלוית-הקשר. ההשפלה עצמה אינה בהכרח מינית מטבעה. הריגוש המיני נובע מהניסיון עצמו, ולאו דווקא קשורה לאופי הפעילות. בדרך כלל לאדם המושפל יש תחושת כניעה, ומנגד תחושה של דומיננטיות עבור המשפיל. השפלה ארוטית יכולה להיעשות בעל פה ו/או פיזית וניתן לעשותה באופן פרטי או ציבורי. שיטה קלאסית ההופכת השפלה רגילה להשפלה מינית היא השפלת אדם תוך כדי גירויו.
לא קיימים מחקרים רבים או מאמרים איכותיים רבים העוסקים בהשפלה ארוטית במסגרת משחקי תפקידים או BDSM. עם זאת, ברי כי השפלה כזו עשויה לגרום לאדם מצוקה פסיכולוגית אמיתית, במיוחד אם מדובר במעשה פומבי. לעתים נעשה שימוש במילת ביטחון כדי לאפשר למושפל להפסיק את ההשפלה ולהרגיש שבכל זאת מדובר במשחקי תפקידים ללא כוונה לפגוע בציפור הנפש העדינה.